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機(jī)器人熱板沖壓搬運(yùn)系統(tǒng)是專門為沖壓機(jī)配套打造的專業(yè)系統(tǒng)，不但可以將作業(yè)人員從高強(qiáng)度、低效率、危險(xiǎn)且惡劣的環(huán)境中解脫出來(lái)，還可以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，降低成本，提高經(jīng)濟(jì)效益。該系統(tǒng)由工件上料定位臺(tái)、頂升機(jī)構(gòu)、視覺(jué)定位系統(tǒng)、光源、機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人底座、夾具、夾具支架、快換系統(tǒng)、下料輸送臺(tái)、料框和控制系統(tǒng)等組成，配合沖壓機(jī)、加熱爐組成一個(gè)工作站，可以實(shí)現(xiàn)熱板的自動(dòng)上下料和沖壓成形。

工作流程

該工作站的工作流程如下：加熱爐加熱鋼板后輸出→上料定位臺(tái)啟動(dòng)，將鋼板輸送到上料定位臺(tái)末端→頂升機(jī)構(gòu)將工件頂起→視覺(jué)定位系統(tǒng)對(duì)工件進(jìn)行拍照、分析和定位，并將工件位置信息發(fā)送給機(jī)器人→機(jī)器人接收信號(hào)后，根據(jù)預(yù)先編好的程序，利用夾具將工件搬運(yùn)至沖壓機(jī)模具指定位置，機(jī)器人退出并發(fā)送信號(hào)給沖壓機(jī)→沖壓機(jī)接收信號(hào)后，將工件沖壓成形，完成后，發(fā)信號(hào)給機(jī)器人→機(jī)器人將沖壓成形的工件搬運(yùn)至料框→然后重復(fù)前面的工作過(guò)程→料框裝滿后，下料輸送臺(tái)將料框輸出→人工將料框吊走，換上一個(gè)空料框→循環(huán)往復(fù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)生產(chǎn)。為保證連續(xù)生產(chǎn)，該工作站設(shè)有兩個(gè)下料輸送臺(tái)，一個(gè)料框輸出后，另一個(gè)料框輸入。

機(jī)器人系統(tǒng)

1.系統(tǒng)組成及選用

該系統(tǒng)機(jī)器人采用kuka、fanuc、abb、YASKAWA機(jī)器人，由機(jī)器人本體、控制柜和示教器組成，其平均無(wú)故障率的周期超過(guò)70000h。所選機(jī)器人作為全球知名品牌，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，具有系統(tǒng)穩(wěn)定、易于操作和維護(hù)管理方便等諸多優(yōu)點(diǎn)。舉例KUKA機(jī)器人選用鑄造版KR210L180-2F型號(hào)，有效負(fù)載180kg，工作半徑2900mm，重復(fù)精度±0.06mm，防護(hù)等級(jí)為IP67，完全滿足現(xiàn)場(chǎng)粉塵工況要求。

2.工具快換裝置

具有專利技術(shù)的鎖緊機(jī)構(gòu)，擁有多重錐面的凸臺(tái)，無(wú)彈簧設(shè)計(jì)的氣體壓力丟失防護(hù)功能使產(chǎn)品在穩(wěn)定性、可重復(fù)性、強(qiáng)度和安全性方面與同類產(chǎn)品相比優(yōu)勢(shì)更加突出，工具快換裝置在行業(yè)內(nèi)甚至有超過(guò)15年無(wú)故障應(yīng)用的記錄；同系列、不同載荷的工具快裝置具備互換功能，可模塊化設(shè)計(jì)，減少備件購(gòu)買數(shù)量，提高產(chǎn)品應(yīng)用的延續(xù)性，最大程度降低客戶的長(zhǎng)期使用成本。

3.夾具支架

夾具支架由底座、定位銷、蓋板、氣缸、密封墊和檢測(cè)開(kāi)關(guān)等組成，用來(lái)存放由快換裝置更換下來(lái)的夾具。該存放支架具有定位、檢測(cè)以及保護(hù)裝置。

4.夾具

由多種通用和專用夾具組合來(lái)滿足多種工件的抓取，既實(shí)現(xiàn)了通用性要求又滿足了專用性要求。夾具采用標(biāo)準(zhǔn)氣動(dòng)元器件作為夾緊動(dòng)力，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)的同時(shí)增加了可靠性，采用了防護(hù)罩隔絕輻射熱，高溫隔熱墊隔絕傳導(dǎo)熱，保證氣動(dòng)元器件和電氣元器件的正常工作，從而保證夾具的可靠性和使用壽命；輔以快換裝置，實(shí)現(xiàn)夾具的快速自動(dòng)更換；夾具的更換由程序自動(dòng)控制，不需要人為干預(yù)，如果需要增加工件的品種，可以通過(guò)修改程序來(lái)完成，如果需要增加夾具只需將夾具放置在合適的位置即可，擴(kuò)展性很好。

5.視覺(jué)定位系統(tǒng)

視覺(jué)定位系統(tǒng)由鏡頭、信息處理系統(tǒng)、光源、背景板、安裝支架和防護(hù)裝置等組成，配合定位臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的定位。視覺(jué)定位誤差不超過(guò)±1mm，角度誤差不超過(guò)±1°；定位時(shí)間不超過(guò)150ms。該系統(tǒng)為國(guó)內(nèi)首創(chuàng)單鏡頭、大視野視覺(jué)定位系統(tǒng)。