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     近日，沈陽新松機器人股份有限公司研究院完成了具有自主知識產權的“研磨拋光機器人系統”的研制開發工作，該系統可廣泛用于座艙透明件、模具和葉片等多種零部件的加工修復作業，具有廣闊的應用前景。

      拋光專用機器人系統由五軸框架式加工機器人機械本體、高精度伺服轉臺、機器人控制系統、厚度檢測系統組成，能對不同外形尺寸的加工件實施高質量、高精度的研磨拋光，并且能夠實現厚度檢測和機器人手腕處負載力和力矩的檢測，以保護工件和提高拋光質量。

      研究人員在近一年的時間里通過艱苦的努力，解決了加工件的柔性在線空間自由曲面厚度檢測技術、高精度機器人控制技術、激光結構光檢測系統、實現基于機器人高精度的自由曲面視覺測量系統、機器人高精度規劃和軌跡控制以及大型加工機器人誤差補償技術的研究等技術難題。經檢驗，機器人系統的技術指標完全滿足技術協議的規定和要求。

      據研究人員介紹，研磨拋光機器人系統在技術上取得多項突破，由于采用了先進視覺測量與定位技術、高精度腕力傳感技術，因此該系統可以根據不同的制件外形完成曲面透明殼體的3D數模重建，并且保證了曲面重建精度與運動機構的重復性一致；為提高整套系統的可靠性，研究人員在研磨拋光機器人系統中采用多CPU的處理器結構；系統同時具備示教盒示教和離線編程兩種編程方式，以及點到點或連續軌跡兩種控制方式；能夠實時顯示各坐標值、關節值、測量值；計算顯示姿態值、誤差值。

      在實際作業過程中，研磨拋光機器人系統首先通過對工件的測量、曲面重構和計算法矢量、厚度，從而確定加工方式和策略的選擇、加工指令的生成，然后開始研磨、拋光作業。采用了智能傳感器技術，保護加工件的生產安全；實現了多種加工方式的組合，包括交互式加工、自動加工，開發了在線檢測、加工過程仿真以及機器人系統監控、管理、診斷和維護等功能。該機器人系統的智能加工軟件已達到商品化應用軟件水平，可維護、亦可升級換代，有用戶定義設置功能和方便靈活的人機界面；具有能適應不同的加工件、在線測量和智能加工等特點。