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作 者：楊文玉； 楊楠
關 鍵 詞：機械設計,,夾持裝置,,重載操作機,,運動學性能
文獻摘要：分析了重型鍛造操作機主要技術特點,建立了典型重載鍛造操作機三維結構模型,給出了其結構和運動自由度的一般描述。針對所設計的夾持裝置模型,建立了靜態平衡條件下接觸力旋量模型和抓取矩陣,分析了沿軸向外載荷和重力矩作用下發生滑動的條件及所需的最小夾緊力。對夾鉗機構設計的運動學性能作了評價,分析了夾持力、驅動力與機構運動學參數之間的關系,給出了在取值區間的變化規律和取值范圍。